Похоже, вышедшая как раз к Хэллоуину, эта слегка пугающая ходячая роботизированная кисть — разработка исследователей из ETH Zurich. Отделённая от тела «рука» умеет использовать пальцы как ноги: она перемещается по поверхности, толкает небольшие предметы и нажимает клавиши.
За основу взяли серийную робо-руку, оснастили её батареей и Raspberry Pi Zero 2 W и написали управляющее ПО на базе нейросети. У кисти 20 суставов — по четыре на палец, — и нейросеть итеративно выдаёт следующее состояние суставов, исходя из прошлых движений, текущего положения и цели. Для обучения построили симуляционную модель и применили обучение с подкреплением; так удалось получить более высокую скорость ходьбы, чем при адаптированной модели «четвероногого» движения.
Кисть научили двигаться по прямой, поворачивать, вставать после падения и нажимать клавиши (правда, без камеры сама печатать она не может). Особенно впечатляет восстановление после падения: в 21 из 25 тестов рука сумела подняться в течение двадцати секунд. Из-за особенностей геометрии при ходьбе её сносит вправо, поэтому приходится постоянно корректировать курс.
Тем не менее кисть успешно преодолела 14 разных поверхностей — от резинового коврика до гравия и травы — и даже подталкивала лёгкие предметы к цели. Авторы видят в такой автономной руке способ дать больше свободы более крупному роботу: если манипулятору нужно дотянуться до далёкого предмета, кисть просто отсоединяется и уходит за ним сама.
